Cánh tay robot là gì?
Liên kết, mối nối và công cụ ở cuối
A cánh tay robotlà một tập hợp các đoạn được cấp nguồn-được gọi là liên kết-được kết nối bằng các khớp nối có động cơ, với một công cụ được gắn ở đầu xa. Ba phần đó là toàn bộ câu chuyện: các liên kết mang lại khả năng tiếp cận, các khớp cung cấp chuyển động và bộ phận tác động cuối cùng là-tay kẹp, thợ hàn hoặc bất cứ thứ gì công việc yêu cầu-thực hiện công việc thực tế. Hãy hình dung cánh tay của chính bạn: xương, khớp và bàn tay. Nhưng "cánh tay robot" chỉ là một trong nhiều tên gọi của chiếc máy này và chúng được sử dụng thay thế cho nhau thường xuyên hơn mức cần thiết.
Cánh tay robot vs Robot công nghiệp vs Cobot vs Bộ điều khiển
Đây là phần mà hầu hết các trang web đều bỏ qua: bốn thuật ngữ này không ở cùng cấp độ và một trong số chúng có nghĩa là điều gì đó rất cụ thể khi bạn đang trong quá trình ép phun.
Cánh tay robotlà tên thường ngày của chính phần cứng có khớp nối-các liên kết, khớp nối và bộ phận tác động cuối mà chúng tôi vừa mô tả.
A kẻ thao túng, trong quá trình ép phun, không phải là từ đồng nghĩa với cánh tay đó-mà là rô-bốt-đưa ra: bộ phận được gắn trên máy đúc sẽ chạm vào khuôn, giữ chặt bộ phận đã hoàn thiện hoặc đường dẫn và nâng nó lên sau mỗi chu kỳ. Nó thường là một thiết kế tuyến tính, kiểu Descartes, không phải là cánh tay có khớp nối mà hầu hết mọi người hình dung. Vì vậy, ở đây "người thao tác" đặt tên cho một robot tháo khuôn cụ thể chứ không phải phần cứng chung.
MỘTrobot công nghiệplà một cỗ máy hoàn chỉnh trong một nhà máy: cánh tay cùng với bộ điều khiển và hệ thống truyền động, được chế tạo để phục vụ sản xuất. Mọi rô-bốt công nghiệp đều có một cánh tay rô-bốt, nhưng cụm từ này chỉ toàn bộ bộ phận làm việc-nên sự khác biệt thực sự giữa cánh tay rô-bốt và rô-bốt công nghiệp là sản phẩm từng phần và sản phẩm đóng gói.
A cobot(robot cộng tác) là một loại phụ được xác định bởi ý định, không phải hình dạng. Đó là một cánh tay robot được thiết kế để hoạt động an toàn cùng với những người-chậm hơn, lực-hạn chế và thường không cần lồng. Câu hỏi về cánh tay robot và cobot không phải là "cái nào là cái nào" mà là "cánh tay này có được chế tạo để chia sẻ không gian với con người không?"
Ba điều mọi người hiểu sai về cánh tay robot
1. Mua robot không tự động hóa bất cứ thứ gì.Một cánh tay tự nó không thể làm được công việc có ích cho đến khi có một hệ thống xung quanh nó. Tự động hóa thực sự cần có-các bộ phận cố định ô, cảm biến, độ an toàn, cấp liệu từng bộ phận và bộ điều khiển liên kết các bộ phận lại với nhau. Cánh tay là một thành phần của hệ thống đó, không phải bản thân hệ thống.
2. Khả năng lặp lại không phải là độ chính xác.Một bảng dữ liệu khoe khoang về ±0,02 mm hầu như luôn có nghĩa là khả năng lặp lại-mức độ chặt của cánh tay về điểm đã được dạy-chứ không phải mức độ chính xác mà nó chạm vào tọa độ mà nó chưa từng được dạy. Đối với bất cứ thứ gì giống như gia công, khoảng cách đó rất quan trọng.
3. Nhiều trục hơn không tự động tốt hơn.Cánh tay 6 trục linh hoạt hơn, nhưng tính linh hoạt mà bạn không cần chỉ là tăng thêm chi phí, độ phức tạp và nhiều nơi dễ gây ra lỗi hơn. Rất nhiều công việc diễn ra nhanh hơn và đáng tin cậy hơn trên cánh tay 4 trục.
Cánh tay robot hoạt động như thế nào?
Chuỗi chuyển động
Vậy cánh tay robot hoạt động như thế nào trong từng thời điểm? Mọi chuyển động đều chạy theo cùng một chuỗi. Bộ điều khiển tính toán quỹ đạo-nơi mỗi khớp cần đến và thời điểm. Nó gửi các mục tiêu đó đến động cơ servo cung cấp cho bộ truyền động. Mỗi servo cung cấp một hộp số giảm tốc để đổi tốc độ lấy mô-men xoắn, do đó, một động cơ nhỏ, nhanh có thể di chuyển một cánh tay nặng một cách chậm rãi và chính xác. Điều đó biến khớp và các khớp nối với nhau định vị bộ tác động cuối, thực hiện công việc thực tế- kẹp, hàn, phân phối. Và đó là một vòng khép kín: bộ mã hóa trên mỗi khớp nối báo cáo vị trí thực của chúng trở lại bộ điều khiển để điều chỉnh nhanh chóng.
Trục và bậc tự do
Mọi thứ trong chuỗi đó đều phục vụ một mục tiêu: đặt công cụ ở nơi bạn cần, ở góc độ bạn cần. Đó là những gìtrụcVàbậc tự domô tả-và đó là nơi mà nhiều quyết định mua hàng âm thầm sai lầm.
Mỗi trục là một khớp chuyển động độc lập; số chuyển động độc lập là bậc tự do của cánh tay. Trên cánh tay 6 trục tiêu chuẩn, công việc được chia thành hai nửa một cách rõ ràng.Vị trí tay cầm trục 1–3-họ đưa công cụ tới một điểm trong không gian (trái/phải, tiến/lùi, lên/xuống).Hướng xử lý trục 4–6-họ đặt góc của công cụ khi nó ở đó (cuộn, nghiêng và nghiêng của cổ tay).
Sự phân chia đó là toàn bộ quy tắc lựa chọn. Hỏi xem quy trình của bạn thực sự yêu cầu những gì:
Hàncần mỏ hàn tiếp xúc với đường may ở một góc cụ thể và giữ nó trong khi đi theo mối nối. Chỉ vị trí thôi thì không thể làm được điều đó-bạn cần định hướng cổ tay. Đó là lý do tại sao việc hàn hầu như luôn luôn6 trục.
Xếp hàng lên palletchủ yếu có nghĩa là chọn một chiếc hộp, nhấc lên, xoay, đặt nó xuống. Lên{1}}xuống cộng với một vòng quay bao phủ nó, do đó4 trụccánh tay thực hiện công việc nhanh hơn và rẻ hơn, ít sai sót hơn.
Nguyên tắc chung: cần nghiêng hoặc xoay công cụ để thực hiện công việc? Hãy suy nghĩ 6 trục. Chỉ di chuyển lên{2}}xuống và quay? 4 có thể là nhiều.
Cảm biến thực sự làm gì
Một cánh tay chỉ hoạt động tốt khi có khả năng cảm nhận được vị trí của nó-và những gì nó chạm vào. Ba loại cảm biến mang tải đó, nhưng chúng không quan trọng như nhau.
Bộ mã hóabáo cáo vị trí khớp-xương sống của vòng khép kín. Sự khác biệt thực sự khiến bạn khó chịu là bộ mã hóa tuyệt đối và bộ mã hóa gia tăng. Bộ mã hóa gia tăng đếm chuyển động từ bất kỳ vị trí nào khi bật nguồn-, do đó, sau khi cắt điện hoặc thay đổi ca, cánh tay thường phải chạy-quy trình định tuyến lại trước khi có thể hoạt động. Bộ mã hóa tuyệt đối lưu trữ vị trí thực của nó cho dù nó có được cấp nguồn hay không. Hãy tưởng tượng một buổi sáng thứ Hai: một cánh tay với bộ mã hóa tuyệt đối hoạt động và biết mọi khớp nằm ở đâu; một trên bộ mã hóa gia tăng trước tiên có thể phải thu thập thông tin trở lại tham chiếu gốc. Trong mỗi lần thay đổi ca và ngừng hoạt động, điều đó không còn là chú thích cuối trang nữa.
Cảm biến lực-mô-men xoắncho cánh tay một cảm giác chạm vào. Cảm giác có lực tiếp xúc-thay vì lái xe một cách mù quáng đến một vị trí-là yếu tố có thể thực hiện được việc chèn (đặt một bộ phận mà không bị kẹt) và mài hoặc đánh bóng (đi trên bề mặt ở áp suất ổn định).
Tầm nhìnxử lý những điều chưa biết: khi các bộ phận được giao đến nơi chưa được cố định-lỏng lẻo trong thùng hoặc ở các vị trí khác nhau trên dây đai-nó sẽ định vị chúng để cánh tay thích ứng thay vì mong đợi bộ phận đó ở một vị trí được dạy.
Tài liệu tham khảo về Cảm biến lực-mô-men xoắn: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Động học bằng tiếng Anh đơn giản
Bạn gõ tọa độ và cánh tay sẽ ở đó. Đằng sau đó là động học nghịch đảo và cách rõ ràng nhất để cảm nhận nó là chính cánh tay của bạn.
Với tay lấy chiếc cốc trên bàn. Bạn không tính toán bất cứ điều gì-nhưng bộ não của bạn ngay lập tức tính toán xem bạn nên uốn cong vai, khuỷu tay và cổ tay bao xa để đặt bàn tay của mình chính xác ở đó. Đó là động học nghịch đảo: bắt đầu từ vị trí cần có công cụ và giải ngược lại để tìm các góc khớp đặt công cụ đó ở đó.
Động học về phía trước là hành trình quay về-với các góc khớp, bàn tay sẽ kết thúc ở đâu? Dễ dàng tính toán hơn nhưng ít thường xuyên hơn những gì bạn thực sự cần.
Mỗi chuyển động mà cánh tay của bạn thực hiện, bộ điều khiển sẽ lặng lẽ giải quyết động học thuận và nghịch: bạn đặt tên cho điểm đến, nó sẽ tìm các góc. Đó là toàn bộ thủ thuật-không cần đến hàng công thức.
Tài liệu tham khảo về Động học cánh tay robot: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Độ chính xác thực sự đến từ đâu
Một giải pháp động học hoàn hảo vẫn có kết quả sai nếu phần cứng không thể giữ được nó. Độ chính xác thực sự đến từ ba thứ vật chất kết hợp lại với nhau.
Hộp số giảm tốc-đúng loại, đúng vị trí. Bộ giảm tốc RVngồi ở phần đế và trục dưới: cứng, được chế tạo để chịu được tải nặng trong tầm tay.Bộ giảm sóng hài (sóng{0}}biến dạng)ngồi trong cổ tay: nhỏ gọn, nhẹ, gần như{0}}không có phản ứng ngược, dành cho tải trọng nhỏ nhưng độ chính xác lại rất quan trọng. Đặt một bộ truyền động điều hòa ở vị trí của RV và cánh tay uốn cong khi chịu tải-vấn đề không phải là cái nào "tốt hơn" mà là cái nào phù hợp.
Độ cứng.Bất kỳ sự thay đổi nào trong cấu trúc đều xuất hiện ở đầu dụng cụ: độ lệch góc nhỏ ở khớp sẽ trở thành một sai số lớn cách đó một mét. Một cánh tay cứng giữ điểm hướng dẫn dưới tải trọng; một thiết bị linh hoạt sẽ trôi ra khỏi nó ngay khi tải trọng hoặc chuyển động thay đổi. Đó là lý do chính khiến hai nhánh có bảng thông số kỹ thuật gần{2}}giống hệt nhau không hoạt động giống nhau.
Trôi nhiệt.Khi động cơ và bánh răng chạy, chúng nóng lên, kim loại nở ra và vị trí của dụng cụ thường thay đổi-nhiều nhất trong giờ đầu tiên kể từ khi khởi động ở trạng thái nguội. Đó là lý do tại sao công việc có độ chính xác-cao bắt đầu bằng quá trình khởi động-: chạy cánh tay cho đến khi đạt đến trạng thái nhiệt ổn định, sau đó tin tưởng vào các con số của nó. Chúng tôi đã chứng kiến-bắt đầu trôi dạt một cách lặng lẽ phá hỏng bài viết đầu tiên-các bài kiểm tra mà mọi người đổ lỗi cho việc lập trình.
Phiên bản thực tế: cần độ lặp lại cấp độ ±0,02 mm-để kiểm tra bài viết-đầu tiên? Đừng đo trên máy nguội-hãy để máy ấm lên trước.
Các loại cánh tay robot chính
Khớp nối (6 trục)
cácrobot có khớp nối-thường là một6 trục cánh tay-là hình dạng mặc định vì một lý do: đây là hình dạng linh hoạt nhất, với khả năng định hướng hoạt động ở hầu hết mọi góc độ. Nó bao gồm phạm vi công việc rộng nhất: hàn, lắp ráp, bảo dưỡng máy, bốc xếp. Sự đánh đổi-là chi phí và độ phức tạp của việc lập trình-tất cả sự tự do đó phải được trả tiền và được giảng dạy.
Khi không sử dụng nó:dành cho-tốc độ cao, chọn-và{2}}địa điểm nhẹ (máy Delta nhanh hơn) hoặc chuyển đơn giản bằng phẳng, từ trên xuống- (SCARA rẻ hơn).
sẹo
A robot SCARAsở hữu công việc từ trên xuống-nhanh trên mặt phẳng-cao{2}}tốc độ chọn-và-đặt, lắp ráp, phân phối. Nó nhanh chóng, giá cả phải chăng và cứng nhắc trong mặt phẳng ngang, đó chính xác là nơi những công việc đó diễn ra. Mặt trái của các giới hạn là: ít tự do theo chiều dọc và khả năng kiểm soát hướng yếu, do đó, khi một tác vụ cần công cụ ở một góc hoặc thực sự khéo léo lên{7}}, SCARA không phải là cánh tay của bạn.
Descartes / Giàn
Khi bạn cần một phong bì làm việc lớn nhưng chuyển động lại đơn giản và là đường thẳng-,Descarteshoặcrobot giànphù hợp. Các nét của nó rất dễ hiểu và có thể được tùy chỉnh theo hầu hết mọi kích thước, điều này giúp việc di chuyển các bộ phận lớn hoặc tải kiểu giàn- trở nên tự nhiên. -Sự cân bằng: nó chiếm nhiều không gian sàn, cung cấp ít khả năng định hướng và không đạt được tốc độ. Ở một thái cực khác là tải trọng nhỏ đòi hỏi tốc độ cực cao.
Liên kết Delta/Song song-
A Đồng bằng, hoặcrobot liên kết-song song, được thiết kế cho một mục đích: tốc độ nhanh chóng ở mức tải trọng rất thấp. Cấu trúc song song của nó khiến nó trở thành cánh tay nhanh nhất trên sàn để-phân loại tốc độ cao trong thực phẩm, dược phẩm và điện tử-và nó kết hợp một cách tự nhiên với tầm nhìn để chọn ngẫu nhiên. Nhưng tốc độ đó được mua bằng tải trọng: Delta mang rất ít, hoạt động bên trong một chiếc phong bì hình cái bát nông-và là công cụ sai lầm cho bất cứ thứ gì nặng. Đó đều là những cánh tay công nghiệp thông thường. Thêm một lớp học nữa được xây dựng đặc biệt để chia sẻ không gian với mọi người.
Cánh tay hợp tác (Cobots)
A robot cộng tácđược thiết kế để làm việc gần con người mà không cần lồng-giúp triển khai nhanh chóng, dễ dàng di chuyển giữa các nhiệm vụ và rất phù hợp với các dòng robot-con người hỗn hợp cũng như công việc-hỗn hợp cao, khối lượng-thấp.
Nhưng sự an toàn đó có cái giá của nó và nó đáng được đặt tên. Ở-chế độ giới hạn-bắt buộc, chế độ cho phép cobot chạy lồng-không có lồng-, cobot chậm hơn và cobot thường mang ít trọng tải hơn so với cánh tay công nghiệp. Và "hợp tác" không có nghĩa là "tùy chọn đánh giá rủi ro": một công cụ sắc bén hoặc phần nặng ở đầu vẫn cần có một công cụ. Vì vậy, việc đóng khung trung thực củacobot vs robot công nghiệpkhông an toàn hơn-so với-nguy hiểm; đó là một giao dịch khác.
Lời kêu gọi phán xét: sự tương tác thường xuyên của con người + tốc độ-đến-vừa phải + không gian chật hẹp → cobot sẽ tiếp tục tồn tại. Tốc độ cao, trọng tải nặng hoặc khu vực tự động hóa-có hàng rào → một cánh tay thông thường có khả năng bảo vệ thích hợp sẽ đánh bại nó. Sai lầm phổ biến là mua một cobot để đạt được thời gian takt mạnh mẽ, sau đó chạy nó với tốc độ bắt buộc-có giới hạn và vẫn trượt mục tiêu. Và có một lớp mà hầu hết mọi hướng dẫn viên đều bỏ qua-tình cờ lại là sân nhà của chúng tôi.
Robot đưa ra khuôn ép phun-Robot
MỘTrô-bốt lấy-ép phun(thường được gọi làRobot IMM-bộ điều khiển servo ba-trục hoặc đơn giản hơncông cụ chọn mầmđối với cổng và đường chạy) chạm vào khuôn ngay khi nó mở ra, tháo phần đã hoàn thiện, tách đường chạy và có thể đặt các phần chèn cho lần chụp tiếp theo.
Điều khiến nó trở thành loại hình riêng của nó-không chỉ là cánh tay Cartesian đậu trên máy đúc-là thời gian. Nó được đồng bộ hóa với chu trình đúc: mọi chuyển động được thực hiện xung quanh việc đóng và mở khuôn, do đó, việc sai lệch một phần giây sẽ làm chậm chu trình hoặc gây rủi ro cho dụng cụ. Sự liên kết sâu đó là lý do tại sao một bộ phận-có mục đích chung hiếm khi thực hiện tốt công việc này.
6 thông số kỹ thuật quyết định liệu một cánh tay có thể thực hiện được công việc của bạn hay không
Tải trọng
cáctải trọng robotthông số kỹ thuật là nơi lựa chọn sai đầu tiên, bởi vì mọi người định kích thước cho trọng lượng của bộ phận và quên mất phần cứng đang giữ nó. Một bộ phận nặng 8 kg trên kẹp 4 kg là tải trọng 12 kg-vì vậy, bạn cần ít nhất một cánh tay định mức 12 kg-, chứ không phải một cánh tay nặng 8 kg. Và trọng lượng không phải là toàn bộ câu chuyện: tải càng nằm xa mặt bích cổ tay thì càng tạo ra nhiều mômen, do đó, phần- lệch tâm hoặc phần mở rộng hoạt động giống như một phần thậm chí còn nặng hơn. Kích thước từng bộ phận + kẹp + độ lệch tầm với, không bao giờ chỉ riêng bộ phận đó.
Phạm vi tiếp cận và phong bì công việc
Bảng dữ liệuvới tớilà khoảng cách dài nhất mà cánh tay có thể kéo dài-nhưng đó không phải là không gian bạn thực sự có thể sử dụng. thực tếphong bì làm việc của robotlà một khối vón cục, không đều và ở mép ngoài của nó, cánh tay có thể chạm vào một điểm nhưng thường không thể chạm tới điểm đó theo hướng mà công việc của bạn cần. Gần chân đế và ở ngoài vòng cực đoan thực sự là vùng chết. Vì vậy, hãy đọc phạm vi tiếp cận và phạm vi công việc là "mở rộng tối đa" so với "không gian làm việc-tư thế đầy đủ, có thể sử dụng"-và thiết kế cho mục đích sau.
Độ lặp lại và độ chính xác
Đây là thông số kỹ thuật mà hầu hết mọi người đều đọc sai.
Độ lặp lạilà khả năng quay lại cùng một điểm nhiều lần-ngay cả khi điểm đó bị tắt. Độ lặp lại ±0,05 mm có nghĩa là cánh tay chạm vào cùng một điểm trong khoảng 0,05 mm mỗi lần; nó không nói lên điều gì về việc liệu vị trí đó có phải là vị trí bạn thực sự mong muốn hay không.
Sự chính xáclà khả năng khác biệt hơn, khó hơn để đạt đến điểm chính xác trong không gian. Gần như mọi số trong bảng dữ liệu đều có tính lặp lại.
Để hàn hoặc xếp chồng lên nhau,-hãy dạy điểm một lần, lặp lại mãi mãi-khả năng lặp lại là tất cả những gì bạn cần. Độ chính xác chỉ trở nên quan trọng khi định vị tuyệt đối: lập trình ngoại tuyến hoặc thả đường dẫn đã dạy vào một phần mới mà không cần-dạy lại. Nói một cách thẳng thắn: ±0,05 mm là khả năng quay lại chính xác điểm sai tương tự.
Tốc độ & Thời gian chu kỳ
Tốc độ biểu dữ liệu là tốc độ khớp tối đa-tối đa, không tải, trong một đợt liên tục. Đường dây của bạnthời gian chu kỳđược xây dựng từ mọi thứ vỡ ra. Chuyển động thực cần có thời gian tăng tốc và giảm tốc ở mỗi chuyển động; trong việc quy hoạch đường đi quanh các góc cua và chướng ngại vật; trong nơi dừng tại mỗi điểm gắp và địa điểm trong khi dụng cụ kẹp mở hoặc đóng; và trongBắt tay I/O, nơi cánh tay chờ tín hiệu từ băng tải, PLC hoặc máy. Thêm tải trọng thực và tốc độ tối đa sẽ giảm hơn nữa. Đó là lý do tại sao số danh mục không bao giờ bằngmất thời gian.
Nếu bạn cần một cái thật, hãy mô phỏng nó-hoặc yêu cầu nhà tích hợp ước tính thời gian chu kỳ trên đường dẫn và tải trọng thực tế của bạn chứ không phải trên bảng thông số kỹ thuật.
Trục
Đây chỉ là quyết định. Hỏi:
Công cụ này có cần nghiêng, lật hoặc tiếp cận theo một góc không? →6 trục.
Nó có cần phải vượt qua chướng ngại vật hoặc giữ một tư thế phức tạp không? →6 trục.
Tác phẩm có phẳng-lên/xuống cộng với khả năng xoay để đặt nó không? →4 trụclà đủ.
Nhiều trục hơn không phải là một bản nâng cấp miễn phí: mỗi trục bổ sung sẽ tăng thêm chi phí, nhiều chương trình hơn và thêm một khớp nối cần bảo trì. Vì vậy4 trục so với 6 trụccâu hỏi thực sự là "điều gì kém khéo léo nhất để làm công việc của tôi?"-mua cái đó chứ không phải nhiều hơn.
Môi trường
Thông số cuối cùng bị bỏ qua cho đến khi nó thành công: môi trường kích thước cánh tay nhiều như nhiệm vụ thực hiện. Hàn tạo ra tia lửa và nhiệt, vì vậy bạn muốn có một cấu trúc-chống tia nước, chịu nhiệt-. Việc mài và mài sẽ tạo ra bụi mịn, đòi hỏi xếp hạng IP cao và khả năng bịt kín tốt. Quá trình ép phun chạy rất nóng nên việc đánh giá nhiệt độ rất quan trọng. Vàgắn robot-sàn, đảo ngược, tường hoặc ray{1}}thay đổi cả tầm với mà cánh tay có thể chạm tới cũng như độ cứng của cánh tay.
Cách chọn cánh tay robot theo ứng dụng
Hàn
Hàn là mộtrobot hàncông việc đặc trưng của nó và nó cần 6 trục-ngọn đuốc phải tiếp xúc với đường may ở một góc và giữ nó. Ngoài ra, hãy chú ý ba điều mà bảng thông số kỹ thuật sẽ không đánh dấu: cổ tay thon gọn có thể lặn vào bên trong phôi mà không va chạm; định tuyến cáp và ống bên trong (mặc-ngoài) để dây dẫn không bị vướng hoặc mòn vào bộ phận; và một bộ định vị phối hợp chuyển động để đưa bộ phận vào tầm với. Thêm khả năng chống tia lửa và nhiệt và bạn có mộttế bào hàn robot, không chỉ là một cánh tay. [Dây hàn →]
Xếp hàng lên pallet
A robot xếp hàngthường muốn có 4 trục-công việc là nâng, xoay, đặt phẳng và hai trục bổ sung không mua được gì ở đây. Những gì nó cần là tải trọng cao kết hợp với phạm vi tiếp cận dài, để nó có thể xây dựng một nhóm đầy đủ mà không cần định vị lại. Hai yếu tố quyết định liệu nó có hoạt động tốt hay không: lập kế hoạch theo mẫu (cách các hộp lồng vào nhau, từng lớp, vào một pallet ổn định) và dụng cụ kẹp. Cái cuối cùng là bẫy yên tĩnh-các sản phẩm cong, linh hoạt hoặc không đều, khó cầm nắm một cách đáng tin cậy và phần cuối của-của-công cụ cánh tay, chứ không phải rô-bốt, thường là nơi các dự án xếp pallet bị đình trệ. [Dây chuyền xếp hàng →]
CNC / Chăm sóc máy
A robot chăm sóc máy móctải nguyên liệu thô và dỡ các phần đã hoàn thiện-đơn giản về mặt lý thuyết, tích hợp-nặng nề về mặt thực tế. Công việc thực sự là thời gian. Bộ kẹp kép (phần đã hoàn thiện ở một hàm, phần còn lại là phôi thô) sẽ cắt giảm chu trình bằng cách hoán đổi cả hai trong một lần thăm khám. Và robot sống hay chếtTải CNCbắt tay: nó giao tiếp với máy qua I/O, đợi tín hiệu-mở cửa và sắp xếp theo trình tự mục nhập của nó để nó không bao giờ chạm tới trước khi cửa mở hoặc mâm cặp nhả ra. Chọn sai thời điểm và bạn sẽ làm hỏng công cụ. [Dây chuyền chăm sóc máy →]
Gắp & Đặt / Nhấn cho ăn
tốc độ-caorobot chọn và đặtlàm việc và nhấn cho ăn trực tiếp và chết theo thời gian và thời gian. Bộ kẹp khí nén nhanh, nhẹ giữ nhịp nhưng điều-không thể thương lượng là thời gian an toàn: khi ép, cánh tay đi vào và xóa vùng an toàn xác định được đồng bộ hóa với khuôn và nó phải thoát ra hoàn toàn trước khi ram hạ xuống. Không có lợi nhuận cho việc thoát muộn ở đây. Khi các bộ phận cũng cần được bố trí chặt chẽ, khả năng lặp lại sẽ thúc đẩy sự lựa chọn. [Dây ép cấp liệu →]
Ép phun mang đi-Lấy ra
Vìép phun lấy ra-, lựa chọn sẽ cho biết mức độ chặt của bộ thao tác với máy ép. Nó phải giữ nguyên chu kỳ đúc, đi vào khuôn trong tích tắc-giây nó mở ra và thoát ra trước khi đóng lại. Vì vậy, đồng bộ hóa chu trình chứ không phải tốc độ thô mới là thông số quan trọng.
Ba chi tiết ứng dụng quyết định phần còn lại: lấy-độ chính xác để nâng các bộ phận mỏng manh ra khỏi khoang một cách sạch sẽ, khả năng tách rãnh chạy đáng tin cậy và, đểchèn tự động hóa khuôn, độ chính xác của vị trí đặt hạt dao vào khuôn trước khi bắn. Đây là dòng sản phẩm cốt lõi của chúng tôi-phù hợp với máy và khuôn của bạn, không bán trên kệ. [Dây chuyền lấy-đúc ép phun →]
Phần kết luận
Chọn một cánh tay robot không thực sự là chọn một chiếc máy. Đó là việc chuyển phần, nhiệm vụ và bố cục của bạn thành một hệ thống thực sự chạy-đó là lý do tại sao cánh tay chỉ là một nửa quyết định và hiếm khi là nửa cứng.
Vì vậy, trước khi bạn đưa vào danh sách rút gọn một mô hình, hãy thực hiện ba việc:
Cân tải thực tế- phần của bạn cộng với dụng cụ kẹp cộng với bất kỳ phần bù tầm với nào, không phải riêng phần đó.
Xác định tatt thực sự của bạn- toàn bộ chu trình với khả năng tăng tốc, dừng và bắt tay I/O chứ không phải tốc độ cao nhất của biểu dữ liệu .
Quyết định xem bạn thực sự đang mua gì -riêng cánh tay, hoặc cánh tay cộng với dụng cụ kẹp và điều khiển mà nó cần để thực sự thực hiện công việc.
Làm đúng ba điều đó và bạn đã dẫn trước hầu hết người mua vì bạn đang chỉ định kết quả thay vì robot.
Khi bạn đã sẵn sàng, hãy gửi cho chúng tôi trọng lượng bộ phận của bạn (có kẹp), thời gian chu kỳ mục tiêu và bố cục của bạn-và chúng tôi sẽ gửi lại thông số kỹ thuật phù hợp với công việc chứ không phải số danh mục chung.
Gửi cho chúng tôi thông số kỹ thuật của bạn và chúng tôi sẽ giúp bạn lựa chọn →
Câu hỏi thường gặp
Sự khác biệt giữa cánh tay robot, robot công nghiệp, cobot và bộ điều khiển là gì?
Cánh tay robot chính là phần cứng. Robot công nghiệp bổ sung thêm bộ điều khiển và bộ truyền động. Cobot hoạt động an toàn gần con người. Trong quá trình ép phun, "người thao tác" có nghĩa là robot-đưa ra.
Độ lặp lại có giống như độ chính xác không?
Không. Khả năng lặp lại có nghĩa là luôn quay lại cùng một điểm đã dạy, ngay cả khi nó sai. Độ chính xác có nghĩa là đạt đến điểm chính xác. Hầu hết các bảng dữ liệu đều trích dẫn khả năng lặp lại.
Tôi có cần cánh tay 6 trục hay 4 trục là đủ?
Nếu dụng cụ phải nghiêng hoặc tạo góc - như hàn - thì hãy đi theo trục 6-. Nếu công việc bằng phẳng, lên xuống cộng với quay, 4 trục sẽ rẻ hơn và đủ.
Tại sao một bộ phận 8 kg cần nhiều hơn một cánh tay định mức 8 kg{2}}?
Tải trọng phải bao gồm bộ kẹp. Một bộ phận nặng 8 kg trên kẹp 4 kg là tải trọng 12 kg, vì vậy cánh tay cần có định mức ít nhất là 12 kg.
Sự khác biệt giữa tầm với của một cánh tay và phạm vi công việc thực tế của nó là gì?
Phạm vi tiếp cận là khoảng cách tối đa trên biểu dữ liệu. Vỏ công việc là không gian có thể sử dụng thực sự - nhỏ hơn, không đều, có vùng chết gần chân đế và ở phần mở rộng hoàn toàn.
