Giới hạn về chọn và đặt: Các yếu tố chính cần biết|RBTIC

What Reduces Robotic Picking Performance?

Hệ thống gắp và đặt robotcó thể mang lại tốc độ cao và khả năng lặp lại, nhưng hiệu suất của chúng phụ thuộc nhiều hơn vào tải trọng, phạm vi tiếp cận và thời gian chu kỳ được quảng cáo của robot.

Nhiều điều quan trọng nhấtgiới hạn chọn và đặtxuất hiện khi các sản phẩm thực hoạt động khác với các mô hình CAD lý tưởng, các bản trình diễn có kiểm soát hoặc các mẫu được chuẩn bị cẩn thận. Trên giấy tờ, rô-bốt có thể đủ nhanh nhưng vẫn không đạt được mục tiêu sản xuất vì hệ thống thị giác không thể định vị sản phẩm một cách nhất quán, bộ kẹp không thể thiết lập điểm giữ đáng tin cậy, sản phẩm đến nơi không thể đoán trước hoặc việc chuyển đổi tiêu tốn quá nhiều thời gian vận hành. Vì lý do này, việc đánh giá mộtứng dụng nhặt robotnên tập trung vào toàn bộ quá trình thay vì chỉ tập trung vào robot.

Những hạn chế phổ biến nhất có thể được nhóm thành bốn lĩnh vực:

phát hiện tầm nhìn và sản phẩm;

nắm bắt và tiếp cận sản phẩm;

chuyển động của robot và trình bày sản phẩm;

sự biến đổi của sản xuất và tính kinh tế của quá trình.

Hiểu được những hạn chế này trước khi mua thiết bị có thể ngăn không cho tế bào gắp và đặt robot ấn tượng về mặt kỹ thuật trở thành một hệ thống sản xuất không đáng tin cậy.

Nếu bạn đang lập kế hoạch tự động hóa việc chọn{0}}và-địa điểm, hãy khám pháRBTIC chọn{0}}và-loạt rô-bốt chọnđể xem lại cấu hình và thông số kỹ thuật.

Robot không thể chọn chính xác nếu hệ thống cảm biến của nó không thể xác định một cách nhất quán sản phẩm ở đâu và định hướng như thế nào. Trong các ứng dụng rô-bốt được dẫn đường bằng thị giác-, hệ thống thị giác thường phát hiện một bộ phận, xác định vị trí và hướng của nó, đồng thời cung cấp thông tin căn chỉnh cho phép rô-bốt điều chỉnh tư thế chọn của nó. Điều này có nghĩa là việc thu nhận hình ảnh đáng tin cậy và phát hiện bộ phận là nền tảng cho quá trình chọn hàng.

Một số đặc tính của sản phẩm có thể gây khó khăn cho việc này.

Vision Limitations In Robotic Pick And Place Systems

Loại sản phẩm	Sự miêu tả
Sản phẩm phản quang	Kim loại được đánh bóng, nhựa bóng, bao bì bằng giấy bạc và các bề mặt phản chiếu khác có thể tạo ra độ chói và điểm sáng thay đổi theo góc nhìn. Vấn đề không chỉ đơn giản là hình ảnh trông tươi sáng. Việc thay đổi phản xạ có thể che đi các cạnh, thay đổi các đặc điểm rõ ràng hoặc làm cho sản phẩm trông khác đi khi vị trí của nó thay đổi. Do đó, hệ thống quan sát nhận dạng một mẫu được định vị cẩn thận có thể hoạt động kém tin cậy hơn khi sản phẩm xoay, nghiêng, bị nhiễm bẩn hoặc di chuyển khi ánh sáng xung quanh thay đổi.
Sản phẩm trong suốt	Chai, khay, bao bì nhựa, thành phần thủy tinh và màng trong suốt tạo ra một thách thức khác. Máy ảnh có thể chụp các đặc điểm từ băng tải hoặc nền xuyên qua sản phẩm thay vì thu được hình ảnh thể hiện ổn định của chính bề mặt sản phẩm. Do đó, việc phát hiện và phân đoạn cạnh có thể trở nên phụ thuộc nhiều vào điều kiện chiếu sáng và nền.
Sản phẩm có độ tương phản thấp	Sản phẩm cũng có thể trở nên khó xác định khi bề ngoài của chúng giống với băng tải, khay, thùng hoặc các vật thể xung quanh. Ví dụ: việc tách một thành phần tối khỏi băng tải tối có thể kém tin cậy hơn nhiều so với việc phát hiện thành phần tương tự trên nền tương phản được kiểm soát.

Một trong những hạn chế quan trọng nhất của việc chọn và đặt cần hiểu là khả năng hiển thị kém không phải lúc nào cũng là vấn đề về độ phân giải. Việc tăng độ phân giải của máy ảnh không tự động loại bỏ phản xạ, độ trong suốt, bóng, độ tương phản không ổn định hoặc hình dạng ánh sáng không phù hợp.

Tùy thuộc vào ứng dụng, kết quả tốt hơn có thể đến từ việc thay đổi hướng hoặc cường độ ánh sáng, độ phân cực, cài đặt phơi sáng, vị trí camera, băng tải hoặc màu nền, cách trình bày sản phẩm, chính phương pháp cảm biến.

Trong một số ứng dụng, việc làm cho cảnh vật lý có thể lặp lại nhiều hơn sẽ hiệu quả hơn việc liên tục tăng độ phức tạp của phần mềm.

Do đó, câu hỏi thực tế không chỉ đơn giản là:Camera có thể nhìn thấy sản phẩm không? Đó là:Hệ thống thị giác có thể định vị mọi biến thể sản phẩm đại diện một cách đáng tin cậy trong điều kiện sản xuất thực tế không?

Sự khác biệt đó cần được kiểm tra trước khi kiến trúc tầm nhìn cuối cùng được chọn.

Gripper Limitations And Difficult-To-Pick Products

Việc phát hiện sản phẩm chính xác không đảm bảo việc chọn hàng thành công. Rô-bốt gắp và đặt vẫn cần một vị trí có thể lặp lại, nơi phần cuối{1}}của{2}}công cụ cánh tay có thể tiếp xúc, cố định, di chuyển và nhả sản phẩm mà không gây hư hại không thể chấp nhận được.

Điều này tạo ra một thể loại chính khác củagiới hạn chọn và đặt robot.

Túi, túi nhỏ, hàng dệt, thực phẩm mềm, màng và các sản phẩm linh hoạt khác có thể thay đổi hình dạng giữa các chu kỳ. Điểm kẹp có vẻ phù hợp trong một hình ảnh có thể bị nhăn, sụp đổ, gấp lại hoặc di chuyển trong khi bộ kẹp tiếp cận nó. Thử thách trở nên khó khăn hơn khi hình dạng sản phẩm bị ảnh hưởng bởi mức lấp đầy, không khí bị giữ lại, nhiệt độ, áp suất xếp chồng hoặc xử lý ngược dòng. Đối với những ứng dụng này, vấn đề kỹ thuật không chỉ nằm ở việc xác định sản phẩm. Hệ thống cũng cần một chiến lược hấp dẫn có khả năng chấp nhận sự biến đổi của sản phẩm.

Việc kẹp chân không phụ thuộc vào sự tương tác giữa hệ thống hút và bề mặt sản phẩm. Các sản phẩm xốp hoặc thô có thể yêu cầu các chiến lược chân không khác nhau vì đặc tính rò rỉ và bịt kín khác với các bề mặt nhẵn, kín khí. Hệ thống gắp thương mại được thiết kế đặc biệt cho các điều kiện khó khăn như vật liệu xốp, bề mặt không bằng phẳng và vị trí gắp không xác định, điều này minh họa tại sao việc lựa chọn dụng cụ gắp phải phù hợp với sản phẩm vật lý thay vì dựa vào khái niệm hút chung.

Các sản phẩm xứng đáng được thử nghiệm bổ sung bao gồm vật liệu dạng sóng hoặc xốp, các thành phần có kết cấu thô hoặc nặng, sản phẩm dính dầu hoặc ướt, bao bì không ổn định, sản phẩm có lỗ hở hoặc đường rò rỉ, bề mặt có tình trạng thay đổi trong quá trình sản xuất. Có thể cần phải có hình dạng cốc hút-khác, diện tích kẹp lớn hơn, nhiều điểm tiếp xúc, kẹp cơ khí, kẹp kim, tuân thủ hoặc thiết kế bộ tác động đầu cuối-khác.

Ngay cả khi tồn tại một điểm kẹp hợp lệ, bộ kẹp vẫn cần có đủ khoảng cách vật lý để tiếp cận điểm đó. Các sản phẩm được đóng gói chặt chẽ, chồng chéo, lồng nhau hoặc định hướng ngẫu nhiên có thể tạo ra các hạn chế va chạm giữa dụng cụ kẹp và các sản phẩm xung quanh. Điều này đặc biệt quan trọng trong các ứng dụng chọn thùng và băng tải dày đặc. Về mặt lý thuyết, thuật toán thị giác có thể xác định bề mặt sản phẩm có thể truy cập được trong khi bộ phận tác động vật lý cuối cùng không thể tiếp cận bề mặt đó ở một góc an toàn.

Đây là lý do tại sao tính khả thi của việc kẹp phải được đánh giá cùng với-khả năng tiếp cận sản phẩm lân cận, hướng tiếp cận, đường dẫn chiết, kích thước của dụng cụ kẹp, cấu hình khớp rô-bốt, tiếp xúc sản phẩm được phép. Câu hỏi không chỉ đơn thuần là liệu một sản phẩm có thể được chọn một lần hay không. Mục đích là để xác định liệu nó có thể được chọn lặp lại trong phạm vi điều kiện sản phẩm dự kiến hay không.

Product Presentation Can Limit Pick And Place Performance

Nhiều vấn đề về nhặt hàng của robot xảy ra trước khi robot bắt đầu chuyển động. Robot gắp và đặt và dụng cụ kẹp được thiết kế tốt không thể bù đắp vô thời hạn cho quá trình đến không được kiểm soát.

Định hướng ngẫu nhiên làm tăng số lượng tư thế chọn có thể có mà hệ thống phải xử lý. Tùy thuộc vào sản phẩm, một số hướng có thể mang lại bề mặt cầm nắm rõ ràng trong khi những hướng khác tạo ra sự tắc nghẽn, khả năng tiếp cận kém, nâng không ổn định hoặc rủi ro va chạm. Kiểm soát định hướng sản phẩm ở thượng nguồn đôi khi có thể làm giảm độ phức tạp của hệ thống một cách hiệu quả hơn so với việc bổ sung khả năng robot ngày càng tinh vi ở hạ nguồn.

Các sản phẩm chồng chéo tạo ra cả vấn đề về nhận thức và khai thác. Hệ thống thị giác phải xác định sản phẩm nào có thể truy cập được, trong khi robot phải loại bỏ sản phẩm đó mà không được kéo, kéo hoặc làm phiền các vật thể lân cận. Các sản phẩm mềm dẻo bị rối thậm chí còn tạo ra một vấn đề khó khăn hơn vì việc loại bỏ một đồ vật có thể làm thay đổi vị trí của một số đồ vật khác. Những ứng dụng này thường được coi là các vấn đề kiểm tra-khả thi thay vì cho rằng chỉ cần lập trình bổ sung sẽ giải quyết được chúng.

Khoảng cách giữa các sản phẩm cũng có thể xác định liệu tốc độ chọn và đặt theo lý thuyết của robot có chuyển thành thông lượng thực tế hay không. Hãy xem xét một hệ thống được thiết kế cho tốc độ sản xuất trung bình là 60 sản phẩm mỗi phút. Chỉ riêng mức trung bình đó không cho kỹ sư biết liệu robot có thể xử lý dòng sản phẩm thực hay không.

Nếu sản phẩm đến một sản phẩm mỗi giây một cách đồng đều, thì ứng dụng có thể hoạt động rất khác so với băng tải cung cấp cùng tốc độ trung bình trong các cụm không đều. Trong một cụm, nhiều sản phẩm có thể vào cửa sổ chọn hàng có sẵn của rô-bốt hơn mức nó có thể xử lý. Sau đó, sản phẩm có thể di chuyển ra ngoài khu vực theo dõi có thể tiếp cận trước khi robot hoàn thành các lượt chọn trước đó. Do đó, thông lượng trung bình có thể trông có thể chấp nhận được trên bảng tính trong khi luồng sản phẩm tức thời gây ra những sai sót trong quá trình sản xuất.

Các giải pháp-cấp quy trình khả thi bao gồm kiểm soát khoảng cách ngược dòng, ghép đơn, tích lũy, đệm, vùng theo dõi lớn hơn, nhiều robot, thay đổi quy trình cấp liệu. Điều này minh họa một nguyên tắc quan trọng:hiệu suất của rô-bốt phải được đánh giá dựa trên hành vi-của dòng sản phẩm thực tế, chứ không phải chỉ thông lượng trung bình.

Các ứng dụng-sản phẩm di chuyển tạo thêm một mức độ phức tạp khác vì mục tiêu tiếp tục thay đổi vị trí trong khi robot gắp và đặt đang lập kế hoạch và thực hiện chuyển động của nó.

Hệ thống theo dõi-băng tải công nghiệp được thiết kế đặc biệt để phối hợp chuyển động của robot với các sản phẩm chuyển động. Ví dụ: ABB ghi lại các chức năng theo dõi băng tải và dự đoán mục tiêu-có thể tiếp cận cho các ứng dụng băng tải-tốc độ cao. Tuy nhiên, việc theo dõi băng tải không loại bỏ được tất cả các hạn chế về chuyển động.

Cửa sổ theo dõi có thể truy cập

Mỗi tế bào robot đều có một khu vực thực tế trong đó mục tiêu đang di chuyển có thể được phát hiện, tiếp cận, chọn và loại bỏ. Nếu một sản phẩm đến hết cửa sổ có sẵn đó trước khi robot hoàn thành việc chọn hàng thì cơ hội có thể bị mất.

Thời gian sẵn có trở nên nhỏ hơn khi tốc độ băng tải tăng lên, các sản phẩm đến gần nhau hơn, khoảng cách di chuyển của robot tăng lên, chuyển động chọn hàng trở nên phức tạp hơn, độ trễ tầm nhìn hoặc giao tiếp tăng lên, việc cầm nắm khó khăn đòi hỏi phải tiếp cận hoặc giải quyết chậm hơn. Vì lý do này, tốc độ chu trình robot tối đa không nên được coi giống như năng suất sản xuất.

Khả năng tăng tốc cũng quan trọng như tốc độ tối đa

Rô-bốt chọn và đặt có thể có tốc độ tối đa được chỉ định cao mà không đạt được tốc độ đó trong các chuyển động chọn{0}}và-đặt địa điểm ngắn. Các chu kỳ thực bao gồm tăng tốc, giảm tốc, chuyển động tiếp cận, thời gian kẹp, thời gian nhả, hạn chế đường đi và logic điều khiển. Do đó, các ứng dụng chọn hàng có khoảng cách-ngắn, tốc độ-cao cần được đánh giá bằng cách sử dụng các đường chuyển động đại diện thay vì chỉ dựa vào các thông số kỹ thuật về tốc độ tiêu đề.

Hành vi phục hồi cũng ảnh hưởng đến thông lượng

Thời gian chu kỳ danh nghĩa mô tả các chu kỳ thành công.

Thông lượng sản xuất cũng phụ thuộc vào điều gì xảy ra sau một lần sản xuất không thành công.

Ví dụ:

Hệ thống có thử lại lần chọn tương tự không?

Nó có chọn sản phẩm khác không?

Tay cầm không thành công có dừng dây chuyền không?

Hệ thống có thể tự động phục hồi không?

Người vận hành có cần loại bỏ sản phẩm có vấn đề không?

Một hệ thống có chu kỳ danh nghĩa nhanh nhưng can thiệp thủ công thường xuyên có thể mang lại năng suất hiệu quả thấp hơn so với hệ thống chọn và đặt chậm hơn một chút với khả năng phục hồi tự động ổn định.

Về mặt kỹ thuật, robot có thể chọn nhiều sản phẩm khác nhau trong khi vẫn hoạt động kém hiệu quả. Độ biến thiên SKU cao ảnh hưởng nhiều hơn đến khả năng nhận dạng tầm nhìn. Các sản phẩm khác nhau có thể yêu cầu thay đổi về điểm kẹp, giác hút hoặc ngón tay, tốc độ robot, góc tiếp cận, công thức quan sát, kiểu vị trí, đồ đạc, cài đặt tải trọng, quy tắc chất lượng cụ thể của sản phẩm.

Do đó, câu hỏi quan trọng không chỉ đơn giản là:Robot có thể chọn mọi SKU không?

Một câu hỏi hay hơn là:Hệ thống hoàn chỉnh có thể xử lý hỗn hợp SKU cần thiết mà không mất quá nhiều thời gian chuyển đổi, độ phức tạp của dụng cụ hoặc sự can thiệp của người vận hành không?

Ví dụ: một ô tự động có thể có khả năng kỹ thuật để xử lý mười dòng sản phẩm. Nhưng nếu việc thay đổi từ họ này sang họ khác đòi hỏi phải thay đổi công cụ thủ công, điều chỉnh đồ gá, cấu hình lại tầm nhìn, lựa chọn chương trình và xác nhận thì tổng gánh nặng chuyển đổi có thể làm giảm giá trị của tự động hóa. Khi số lượng SKU cao, tính toán khả thi nên bao gồm các điều kiện vận hành thay vì xem xét riêng lẻ các thử nghiệm sản phẩm riêng lẻ.

Một số ứng dụng robot có thể được đánh giá bằng các tính toán kỹ thuật và sự kết hợp thành phần đã được chứng minh. Một số khác xứng đáng được thử nghiệm vật lý trước khi xác định rõ robot, bộ kẹp, hệ thống thị giác hoặc cấu trúc tế bào cuối cùng.

Thử nghiệm tính khả thi đặc biệt có giá trị đối với các sản phẩm trong suốt hoặc phản chiếu cao, túi, túi, hàng dệt hoặc sản phẩm mềm, bề mặt xốp, thô, nhờn, ướt hoặc có kết cấu nặng, các sản phẩm được đóng gói chặt chẽ hoặc chồng chéo, chọn thùng ngẫu nhiên-, các sản phẩm có nhiều biến thể về kích thước hoặc bao bì, ứng dụng có nhiều SKU dùng chung dụng cụ, sản phẩm dễ vỡ hoặc hư hỏng-nhạy cảm, lấy-băng tải tốc độ cao, các sản phẩm có định hướng hoặc cách trình bày không thể đoán trước. Một thử nghiệm khả thi hữu ích sẽ làm được nhiều việc hơn là chỉ chứng minh rằng robot có thể chọn một mẫu lý tưởng.

Nguyên tắc kiểm tra	Sự miêu tả
Sử dụng sản phẩm đại diện	Việc kiểm tra phải bao gồm những thay đổi dự kiến trong quá trình sản xuất. Tùy thuộc vào ứng dụng, điều đó có thể bao gồm sự khác biệt về kích thước, màu sắc, độ hoàn thiện bề mặt, mức độ lấp đầy, điều kiện đóng gói, định hướng, nhiễm bẩn, độ ẩm, dung sai sản xuất. Chỉ kiểm tra mẫu đơn giản nhất có thể tạo ra sự tin cậy sai lầm.
Kiểm tra chu kỳ lặp đi lặp lại	Một lượt chọn thành công chứng tỏ rằng một lượt chọn có thể thực hiện được về mặt vật lý. Nó không chứng minh rằng quy trình đã sẵn sàng-vào sản xuất. Cần phải thử nghiệm nhiều lần để phát hiện những sai sót không liên tục và xác định xem vấn đề có xảy ra trong điều kiện trình bày hoặc sản phẩm cụ thể hay không.
Đo lường nhiều hơn là chọn thành công	Thử nghiệm tính khả thi sẽ đánh giá các số liệu liên quan đến yêu cầu sản xuất thực tế, bao gồm:- tỷ lệ chọn thành công, thời gian chu kỳ, chọn nhầm, lỗi cầm nắm, sản phẩm bị rơi, hư hỏng sản phẩm, hỏng tầm nhìn, thời gian phục hồi, sự can thiệp của người vận hành, hiệu suất trên các SKU đại diện.

Không có tỷ lệ thành công hoặc giới hạn thời gian chu trình-có thể chấp nhận được chung cho mọi ứng dụng bốc xếp bằng rô-bốt. Ngưỡng chính xác phụ thuộc vào yêu cầu sản xuất, hậu quả về sau, kinh tế lao động, yêu cầu về chất lượng, khả năng đệm sẵn có và chi phí cho sự cố. Do đó, ngưỡng đó phải được xác định trước khi bắt đầu thử nghiệm thay vì được chọn sau khi biết kết quả.

Không phải mọi quy trình xử lý khó khăn đều có thể được giải quyết bằng cách bổ sung thêm một robot tiên tiến hơn. Đôi khi hạn chế nằm ở chính quá trình đó.

Điều kiện giới hạn	Sự miêu tả
Khối lượng sản xuất rất thấp	Sản xuất với khối lượng thấp không tự động loại trừ khả năng tự động hóa, nhưng kỹ thuật và tích hợp rộng rãi có thể khó biện minh khi tác vụ thủ công hiện tại đơn giản, an toàn và nhanh chóng. Quyết định phải dựa trên trường hợp kinh doanh hoàn chỉnh thay vì chỉ dựa vào khả năng của robot.
Không có phương pháp kẹp lặp lại	Tự động hóa trở nên khó khăn khi sản phẩm không cung cấp cách ổn định để định vị, truy cập, cầm nắm, di chuyển và giải phóng. Nếu tình trạng bề mặt và hình dạng sản phẩm thay đổi quá nhiều đến mức không có phương pháp cầm nắm nào còn đáng tin cậy thì dự án có thể yêu cầu thay đổi cách trình bày hoặc đóng gói sản phẩm trước khi tối ưu hóa robot hơn nữa.
Sự phán xét quá mức của con người	Một số nhiệm vụ phụ thuộc nhiều vào sự diễn giải và thao tác của con người. Các mặt hàng có độ rối cao, không ổn định, khóa liên động ngẫu nhiên hoặc không thể đoán trước có thể yêu cầu người vận hành đưa ra quyết định thao tác mới trong hầu hết mọi chu kỳ. Những ứng dụng như vậy không phải là không thể tự động hóa được, nhưng độ phức tạp kỹ thuật ngày càng tăng phải được chứng minh bằng giá trị mà tự động hóa tạo ra.
Yêu cầu chuyển đổi quá mức	Một robot linh hoạt về mặt kỹ thuật không đảm bảo một hệ thống sản xuất linh hoạt. Nếu mỗi thay đổi SKU yêu cầu điều chỉnh thủ công đáng kể, thay đổi công cụ, thay thế thiết bị cố định, lập trình lại hoặc xác nhận thì quy trình thủ công hoặc tự động một phần có thể vẫn thực tế hơn.
Kinh tế tự động hóa kém	Tính khả thi về mặt kỹ thuật và tính khả thi về mặt thương mại là những câu hỏi khác nhau. Một hệ thống có thể chọn thành công sản phẩm trong khi vẫn không phù hợp khi bao gồm tổng chi phí triển khai, bảo trì, thời gian ngừng hoạt động, yêu cầu chuyển đổi, nhu cầu nhân sự và thời gian hoàn vốn dự kiến. Trong những trường hợp đó, giải pháp kỹ thuật tốt hơn có thể là cải thiện việc trình bày sản phẩm ngược dòng, thiết kế lại giao diện hấp dẫn, chỉ tự động hóa phần lặp đi lặp lại nhiều nhất của quy trình, kết hợp các hoạt động thủ công và robot, giữ lại quy trình thủ công hiện có.

Giải pháp hiệu quả nhất không phải lúc nào cũng là một robot mạnh hơn. Nhiều vấn đề về robot bốc xếp có thể được giảm bớt bằng cách cải tiến quy trình xung quanh robot gắp và đặt.

Trước khi tăng tốc độ của rô-bốt hoặc độ phức tạp của tầm nhìn, hãy đánh giá xem liệu ứng dụng có thể được đơn giản hóa thông qua khoảng cách sản phẩm được kiểm soát, ánh sáng được cải thiện, nền nhất quán, định hướng sản phẩm tốt hơn, cách hát, bề mặt kẹp dễ tiếp cận hơn, công cụ cuối-của-tay thích hợp, giảm các thay đổi cụ thể về SKU-, kiểm soát băng tải và đệm tốt hơn.

Mục tiêu là tạo ra một quy trình lặp lại mà robot gắp và đặt có thể thực hiện một cách đáng tin cậy. Một quy trình vật lý đơn giản hơn và được kiểm soát nhiều hơn thường tạo ra một hệ thống tự động hóa mạnh mẽ hơn so với việc yêu cầu robot, hệ thống thị giác và phần mềm bù đắp cho sự biến đổi không giới hạn.

Câu hỏi: Những hạn chế chính của robot chọn và đặt là gì?

Đáp: Các hạn chế chính về chọn và đặt thường liên quan đến việc phát hiện sản phẩm, độ tin cậy khi cầm nắm, khả năng tiếp cận của rô-bốt, trình bày sản phẩm, theo dõi băng tải, hạn chế về thời gian chu trình- và tính biến đổi của sản phẩm. Các yêu cầu về tính kinh tế và chuyển đổi của dự án cũng có thể hạn chế liệu việc chọn hàng bằng robot có thực tế hay không.

Câu hỏi: Robot khó chọn những sản phẩm nào?

Trả lời: Các sản phẩm thường khó chọn hơn khi chúng trong suốt, phản chiếu, dẻo, xốp, dễ vỡ, được đóng gói chặt chẽ, chồng chéo, rối hoặc có nhiều biến đổi về hình dạng và hướng. Những đặc điểm này có thể ảnh hưởng đến khả năng phát hiện tầm nhìn, khả năng bám đường, khả năng tránh va chạm hoặc cả ba.

Câu hỏi: Tại sao hệ thống gắp và đặt robot lại bỏ lỡ sản phẩm?

Đáp: Việc chọn hàng bị bỏ lỡ có thể do khả năng phát hiện tầm nhìn không đáng tin cậy, khả năng tiếp cận bộ kẹp không đủ, lỗi kẹp, khoảng cách sản phẩm không đều, tốc độ băng tải cao, thời gian theo dõi hạn chế, hạn chế về phạm vi tiếp cận của robot hoặc tỷ lệ-sản phẩm đến tạm thời vượt quá khả năng xử lý của hệ thống.

Câu hỏi: Máy ảnh tốt hơn có thể giải quyết được vấn đề nhặt hàng bằng robot không?

Đ: Không phải lúc nào cũng vậy. Độ phân giải camera cao hơn không tự động giải quyết được hiện tượng chói, trong suốt, độ tương phản thấp, ánh sáng kém, che khuất hoặc trình bày sản phẩm không ổn định. Ánh sáng, vị trí đặt camera, kiểm soát nền, phân cực, phương pháp cảm biến và cách trình bày sản phẩm có thể quan trọng bằng hoặc quan trọng hơn.

Hỏi: Làm thế nào để bạn biết liệu một sản phẩm có thể được chọn tự động hay không?

Trả lời: Thử nghiệm tính khả thi mang tính đại diện là một trong những cách đáng tin cậy nhất để đánh giá một ứng dụng khó. Việc kiểm tra nên sử dụng biến thể sản phẩm thực tế và đo lường mức độ thành công của việc chọn lặp lại, thời gian chu kỳ, các dạng lỗi, hư hỏng sản phẩm, hành vi phục hồi và sự can thiệp của người vận hành.

Câu hỏi: Khi nào thì ứng dụng bốc xếp robot nên được kiểm tra trước khi mua?

Trả lời: Việc kiểm tra đặc biệt quan trọng khi các sản phẩm mềm dẻo, trong suốt, phản chiếu, xốp, dễ vỡ, định hướng ngẫu nhiên, được đóng gói chặt chẽ, di chuyển ở tốc độ cao hoặc có sự khác biệt đáng kể giữa các SKU. Thử nghiệm cũng có giá trị khi nguyên lý cầm nắm hoặc phương pháp quan sát được đề xuất chưa được chứng minh trên các sản phẩm đại diện.

Điều quan trọng nhấtgiới hạn chọn và đặthiếm khi được xác định chỉ bằng thông số kỹ thuật của robot gắp và đặt. Chọn hàng bằng rô-bốt thành công phụ thuộc vào sự tương tác hoàn chỉnh giữa sản phẩm, hệ thống thị giác, bộ kẹp, chuyển động của rô-bốt, băng tải, trình bày ngược dòng, biến thể sản xuất và yêu cầu vận hành. Robot có đủ tải trọng, tầm với và tốc độ danh định vẫn có thể hoạt động kém khi không thể nhìn thấy sản phẩm một cách nhất quán, bề mặt kẹp không đáng tin cậy, quyền truy cập bị hạn chế, sản phẩm đến nơi không thể đoán trước hoặc các thay đổi về SKU tạo ra độ phức tạp vận hành quá mức.

Đối với các ứng dụng khó, cách tiếp cận tốt nhất là xác định sớm những hạn chế này và thử nghiệm các sản phẩm đại diện trước khi mua hệ thống hoàn chỉnh.

Mục tiêu không chỉ đơn giản là chứng minh rằng robot có thể thực hiện lựa chọn thành công. Nó nhằm xác định xem liệu quy trình hoàn chỉnh có thể lặp lại việc chọn hàng đó một cách đáng tin cậy hay không, với tốc độ sản xuất yêu cầu, trong các điều kiện thực sự tồn tại trên sàn nhà máy.

Bạn đã sẵn sàng triển khai hoạt động gắp và đặt bằng robot chưa?
Cho dù bạn đang nâng cấp tính năng tự động hóa cuối dây chuyền hay đang tìm kiếm một nhà cung cấp rô-bốt chọn{0}}và-đặt đáng tin cậy, hãy liên hệ với RBTIC để có các giải pháp chọn-và-đặt và bố trí tùy chỉnh miễn phí hoặc đặt một chuyến tham quan nhà máy.